从主道进入辅道需要遵循以下步骤和规则：
在准备进入辅道之前，提前开启相应的转向灯，以提醒后方车辆你的变道意图。
在进入辅道前，要观察辅道的情况，确保后方没有车辆正在汇入。如果辅道上没有停车位，或者存在逆行、倒车等违法行为，应避免进入辅道。
从辅道汇入主道时，也需要观察主道后方的交通情况，确保后方没有车辆后，再缓慢汇入。由于后视镜存在盲区，可以通过内后视镜或直接扭头观察，以确保变道的安全。
汇入辅道时，方向盘不要打太大，给辅道后面的车辆有反应时间。控制好方向盘的转动幅度，尽量不出现大幅度打方向盘的现象，以免给后车造成困扰。
注意观察路上的标线、标识和指示牌，选择正确的道路。如果有禁止进入辅道的标识，切忌驶入。
如果辅道有红绿灯，要按信号灯指示行驶。如果辅路进主路没有红绿灯，可以打开左拐灯跟随主路绿灯车流进入主路。
在某些特殊路段，主道和辅道可能属于拉链式通行的特殊路段，此时辅道车辆需要遵循拉链式通行原则，即辅道车辆让主道车辆先行，然后依次通行。
通过以上步骤和规则，可以确保从主道安全地进入辅道，避免交通事故的发生。